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深圳市方佑科技有限公司
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| 功能 | 符 号 | 名 称 | 说明 |
| 通讯端口 | CANH/485+ | CAN/485输入接口 | 485通讯（CAN通讯）接口 |
| CANL/485- | CAN/485输入接口 | ||
| DGND | 通讯地 | ||
| 控制信号输入接线 | PUL＋ | 输入脉冲正极 | 信号源＋5～24V皆可驱动 |
| PUL－ | 输入脉冲负极 | ||
| DIR＋ | 输入方向正极 | 信号源＋5～24V皆可驱动 | |
| DIR－ | 输入方向负极 | ||
| ENA＋ | 使能信号正极 | 该信号有效时电机处于自由状态，不锁机 | |
| ENA－ | 使能信号负极 | ||
| 信号输出 | Pend＋ | 到位输出信号正端 | 电机到位后驱动器输出信号给上位机 |
| Pend－ | 到位输出信号负端 | ||
| ALM＋ | 报警输出信号正端 | 驱动器故障保护后输出信号给上位机（可复用为抱闸信号） | |
| ALM－ | 报警输出信号负端 | ||
| 编码器接线 | EB＋ | 电机编码器B相正输入 | 黄色 |
| EB－ | 电机编码器B相负输入 | 绿色 | |
| EA＋ | 电机编码器A相正输入 | 黑色 | |
| EA－ | 电机编码器A相负输入 | 蓝色 | |
| VCC | 编码器电源＋5V输入 | 红色 | |
| EGND | 编码器电源地 | 白色 | |
| 电机接线 | U | 电机三相绕组 | 红色 |
| V | 蓝色 | ||
| W | 黑色 | ||
| NC | 空端子 | 未定义 | |
| 电源输入 | PE | 机壳地 | AC110～230V |
| L | 电源输入 | ||
| N |
| 故障代码 | 报警名称 | 原因 | 处置方法 |
| Er01 | 驱动器过流 | 驱动器过流保护 |
1、检查外部接线是否有短路。 2、驱动器内部短路，更换驱动器（返厂维修） |
| Er02 | 超速 | 输入指令脉冲频率过高，转速超过设定最大值（3000转/分钟） | 正确设定指令脉冲 |
| Er03 | 位置超差 |
1、设定位置超差检测范围太小。 2、位置比例增益太小。 3、电机转矩不足。 4、指令脉冲频率太高。 5、电机相位接线错误。 6、编码器接线错误（或断线） |
1、增加位置超差检测范围。 2、增加增益值。 3、换更大扭矩的电机。 4、降低指令频率。 5、检查电机动力线 6、检查编码器接线 |
| Er04 | 驱动器过热 |
1、电路板故障。 2、驱动器温度过高。 |
1、更换驱动器。 2、检查驱动器散热风扇，检查电控柜散热是否合理。 |
| Er05 | 直流过压 |
1、电源电压过高。 2、电源电压波形不正常 |
检查供电电源，输入电压超过了设定值 |
| Er06 | EPROM读写错误 | EPROM读写时错误 | 更换驱动器，返厂检修 |
| Er07 | 编码器故障 |
1、编码器损坏，编码器码盘损坏。 2、编码器接线错误。 |
1、更换编码器。 2、检查编码器接线。 |
| Er08 | 电机连接故障 |
1、电机动力线接线错误。 2、电机动力线有断线 |
检查电机动力线 |
| 文件名称 | 下载 |
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